85年天涯明月刀20集

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GENIITEK-MG10產品路測定位速度+精度分析報告
欄目:專業知識 發布時間:2019-04-30

普通GPS北斗模塊在環境復雜的城市環境中定位沒有那么精確,時常出現漂移、定位慢、無法定位等情況,比如在高架橋下,在穿山隧道里面,衛星信號微弱或者完全沒有衛星信號的環境中,GPS北斗模塊是沒辦法很好的定位的。這種情況下,選用GPS+慣性組合導航模塊就是比較好的選擇了!

近日,我司推出了最新的GPS北斗/格洛納斯+慣性組合導航模塊MG10 MG10模組融合了北斗高精度衛星定位和慣性導航技術,為復雜的城市環境提供組合導航,適用于各種形態車載終端導航系統,在高架遮擋、山間隧道、城市峽谷、地下停車場等弱(無)衛星信號覆蓋場景中,仍能通過慣性導航技術提供連續可靠的高精度定位導航體驗。同時,MG10 集成了千尋立見方便客戶在不同的應用場景上使用。


衛星+慣性組合導航充分利用慣性導航系統和衛星導航系統優點,基于最優估計算法卡爾曼濾波算法融合兩種導航算法,獲得最優的導航結果;在衛星信號微弱或者丟失衛星信號的情況下,利用慣性導航系統使得導航系統繼續工作,保證導航系統的正常工作,提高了系統的穩定性和可靠性。

MG10導航模塊提出了衛星導航精度的智能識別算法,基于組合導航提供的高精度導航信息,對衛星導航的定位精度進行識別,如果衛星導航精度較好,則進行組合導航,一旦發現衛星導航信號非常差甚至丟失信號,則進行純慣性導航,總之,MG10導航模塊實現了組合導航和純慣性導航的自主切換。

下面為MG10產品路測+定位速度精度分析報告

1.測試路線




如圖所示,為了測試慣性導航模塊在定位和速度的性能,在五個復雜區域進行了低速、高速、靜止、倒車和轉彎各種駕駛行為。

(1)區域1:某城市隧道

(2)區域2:某地下車庫

(3)區域3:某地下車庫

(4)區域4:某高架下

(5)區域5:某地道

2. 某隧道

2.1模塊的行駛軌跡


某隧道

某隧道

2.2模塊行駛速度

如圖所示:紅色為衛星定位速度,藍色為慣性導航定位速度,黑色為衛星數。

在兩次隧道內,慣性導航的速度都可以獲得較好的效果,尤其是出隧道的地方(黃色區域),衛星導航速度恢復后,慣性導航的速度和衛星導航速度非常接近,表明慣性導航速度的正確性。




3.某車庫

3.1模塊的行駛軌跡



某地下車庫

如圖所示,在車庫內,車輛進行很多各種復雜的車輛駕駛行為:下坡、轉彎、倒車、低速、上坡、加速等等,尤其紅色區域,車輛在車庫內倒車進入一個車位,長期靜止。

通過上述駕駛行為,慣性導航還可以獲得非常好的車輛軌跡。尤其是在車庫的出口可以看出,車輛計入車庫和車輛出車庫的軌跡非常重合,說明了慣性導航性能的穩定性

3.2模塊行駛速度

如圖所示:紅色為衛星定位速度,藍色為慣性導航定位速度,黑色為衛星數。

在某車庫內,慣性導航的速度都可以獲得較好的效果,尤其是出車庫的地方(黃色區域),衛星導航速度恢復后,慣性導航的速度和衛星導航速度非常接近,表明慣性導航速度的正確性。

另外,車輛倒車入庫,靜止在一個位置(紫色區域),車輛靜止,車速度為零。

4 某地下車庫

4.1模塊行駛軌跡


如圖所示,在車庫內,車輛進行很多各種復雜的車輛駕駛行為:下坡、轉彎、倒車、低速、上坡、加速等等,尤其紅色區域,車輛在車庫內倒車進入一個車位,長期靜止。

4.2模塊行駛速度


圖所示:紅色為衛星定位速度,藍色為慣性導航定位速度,黑色為衛星數。

在某的車庫內,慣性導航的速度都可以獲得較好的效果,尤其是出車庫的地方(黃色區域),衛星導航速度恢復后,慣性導航的速度和衛星導航速度非常接近,表明慣性導航速度的正確性。

另外,車輛倒車入庫,靜止在一個位置(紫色區域),車輛靜止,車速度為零。

5. 某高架下

5.1模塊行駛軌跡


如圖所示,在高架下,車輛比較多,有段非常擁堵,車輛進行起步、加速、減速、靜止等各種駕駛行為,獲得較好定位效果。

5.2模塊速度信息


在高架下,車輛速度如圖所示,在遮擋非常嚴重的地方,可以看出,衛星導航的車速會有非常大的抖動,誤差很大,而慣性導航的速度非常平滑,與真實車輛速度更加接近。

6. 某地道下

6.1 模塊軌跡



6.2模塊速度信息

7 小結

本次測試通過進入隧道、車庫、高架下來驗證慣性導航的定位和測速的性能,總結如下:

(1)慣性導航模塊行駛軌跡和實際的車輛行駛軌跡非常接近;

(2)慣性導航模塊行駛速度和實際車速一致性非常高。

(3)在擁堵的高架下,模塊的定位和速度性能表現的都非常不錯。



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